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Das Gelbe Haus steht ebenfalls am Hafenmarkt. Es wurde größtenteils nach 1739 errichtet, besitzt aber auch diesen gut erhaltenen Wohnturm aus dem 13. Jahrhundert.
Heute befindet sich im Gelben Haus das Stadtmuseum. Es werden Funde und Gegenstände aus Esslingen gezeigt, die von der Frühgeschichte bis fast zur Gegenwart reichen, und damit vom Leben unserer Vorfahren berichten. Besonders interessant ist das Stadtmodell mit der Darstellung Esslingens um 1770.

Öffnungszeiten: Dienstag, Freitag und Sonnabend von 14:00 Uhr - 17:00 Uhr, Donnerstag von 10:00 Uhr - 12:00 Uhr und 14:00 Uhr - 19:00 Uhr sowie Sonntag von 10:00 Uhr - 17:00 Uhr. Weitere Auskünfte unter Telefon: 0711-357105.

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